Viele Grundprinzipien des Taekwondo finden sich im Wettkampf wieder. Respekt, Achtung, korrektes Verhalten und diszipliniertes Auftreten gegenüber dem Gegner, dem Kampfgericht und der Öffentlichkeit.
Der Vollkontakt -Wettkampf ist seit Sydney 2000 eine olympische Disziplin.
Hierbei geht es darum sich mit anderen Taekwondosportlern zu messen und einen sportlich fairen Kampf mit den im Training erlernten Kampftechniken zu bestreiten. Beim Vollkontakt geht es nicht darum den Gegner zu verletzen, sondern möglichst viele Punkte zu sammeln. Ähnlich wie beim Boxen gibt es für klare Treffer Punkte. Im Taekwondo wird jedoch mit Schutzausrüstung gekämpft. Diese besteht aus einem Helm, einer Weste, Mundschutz, Unterarmschoner, Tiefschutz und Schienbeinschoner. Sollte ein Kämpfer mit unvollständiger Ausrüstung antreten wollen wird er zum Kampf nicht zugelassen. Die Wettkampffläche hat einen Umfang von 12x12 Meter. Gekämpft wird derzeit im Kinderbereich 3x1,5 Minuten, im Jugend- und Damenbereich werden 3x2 Minuten gekämpft und im Herrenbereich wird 3x3 Minuten gekämpft. Zwischen jeder Runde haben die Kämpfer jeweils eine Minute Zeit um sich zu erholen, Taktiken mit dem Trainierund neue Kräfte zu sammeln.
Kampftechniken sind im groben Abwandlungen verschiedener Grundschultechniken. Im Wettkampf vereinen sich viele unterschiedliche Faktoren. So ist eine gute Ausdauer für den Kampf von absoluter Notwendigkeit, jedoch muss ebenso die Schnelligkeit der Techniken als auch die Reaktionsfähigkeit sehr ausgeprägt sein, um im Wettkampf bestehen zu können. Die Turniere sind mittlerweile sehr gut strukturiert; es gibt die Bezirksmeisterschaft, die Landesmeisterschaft, Deutschen Meisterschaft und inzwischen auch die Weltmeisterschaft und Olympia. Viele Taekwondosportler spezialisieren sich auf den Wettkampf, was auch erforderlich ist um erfolgreich zu sein. Natürlich gibt es nicht nur Wettkämpfe im Vollkontakt, es gibt auch Poomseturniere, welche zwar nicht olympisch sind aber sonst auch bis zur Weltmeisterschaft ausgetragen werden. Während im Vollkontakt die Altersgrenze bei 37 Jahren liegt können an Poomseturnieren Sportler jeden Alters teilnehmen. Es ist also immer möglich im Wettkampftraining zu bleiben, auch wenn der Schwerpunkt anders gelegt wird.